Taksonomia Karol Linneusz opisał naukowo psa w 1758 r. pod nazwą Canis familiaris Linnaeus, 1758. W tej samej pracy Linneusz opisał wilka pod nazwą Canis lupus. Kiedy uzgodniono, że pies prawdopodobnie pochodzi od wilka, nazwa systematyczna (naukowa) psa została zmieniona zgodnie z zasadami nomenklatury zoologicznej na Canis lupus f. familiaris – czyli forma domowa wilka, w skrócie C. l. familiaris. Ze względu na powszechność stosowania pierwszej nazwy, jaką nadał psu Linneusz – Canis familiaris, w 2003 r. Międzynarodowa Komisja Nomenklatury Zoologicznej dopuściła stosowanie obydwu nazw jako poprawnych nazw naukowych[6]. Zarówno Canis familiaris, jak i Canis lupus familiaris są poprawnymi nazwami systematycznymi psa domowego. Tę drugą nazwę można traktować jako trynominalną nazwę podgatunku lub jako uproszczony zapis nazwy formy udomowionej Canis lupus f. familiaris, zależnie od tego, czy uważać psa domowego za podgatunek wilka.
